特征
行为树(behavior tree)是用来实现非人工角色复杂行为的工具，它具有下面这些特征：
- 行为树是树：执行时从根结点开始按照指定的顺序遍历，直到到达终结状态。
- 叶子结点都是可执行的行为：叶子结点会进行具体的操作，可以是一个简单的检测操作，也可以是一个更复杂的操作，结点会返回状态信息(成功，失败，运行中)。
- 内部结点控制树的遍历：内部结点会根据孩子结点返回的状态信息，按照特定的规则确定下一个执行的结点。
层和结点
- 决策层：根据当前条件，决定执行哪种行为
- 执行层：具体执行，可以细分为多个步骤来完成
- 行为结点（Action）：执行具体行为，由叶子结点组成
- 控制结点：组织行为树，比如下面的组合结点、条件结点、
- 子结点也可以拥有子结点，可以进一步的细化逻辑
- 开始结点（Entry）：代表行为树的开始
- 组合结点：
- 顺序结点（Sequence）：顺序执行所有子任务，知道所有任务完成
- 选择（Selector）：
- 从多件事情中选择一件来做，只能执行其中一个子节点
- 可以有其他变种：优先级选择、非优先级选择、权重选择
- 并行（Parallel）：并行结点，所有子任务全部一起执行，全部完成才算完成
- 重复（Repeat）：重复做某件事情，类似与代码中的for循环
- 条件（Precondition）：根据当前条件，决定执行哪种行为，返回true或者false，可以进行组合，类似代码中的布尔表达式，包括但不限于下面几种形式
- 且（And）
- 或（Or）
- 非（Not）
有限状态机（FSM）
- FSM，即有限状态机（Finite State Machine），是一种状态转换模型，它把游戏实体看成一个状态机，每个状态都对应着一种行为。FSM中的状态是有限的、确定的，它们之间的转换是通过接收到特定的输入来触发的。在游戏中，FSM通常被用来管理游戏实体的基本行为，例如角色的行走、跳跃、攻击等。FSM的设计思想简单、易于理解，但是当状态过多时，FSM的实现会变得复杂，难以维护。
- 行为树（Behavior Tree）是一种树形结构，它将游戏实体的行为表示为树中的节点。节点分为两种类型：行为节点和控制节点。行为节点表示游戏实体具体要执行的行为，例如攻击、移动、跳跃等；控制节点用于控制行为节点的执行顺序和条件，例如序列节点、选择节点、并行节点等。行为树的优点在于能够表达复杂的逻辑和策略，并且非常灵活，容易扩展和修改。行为树在游戏中被广泛用于控制NPC、AI角色和其他非玩家实体的行为。
- 行为树可以看作是FSM的扩展，它能够表达更为复杂的行为和逻辑，也可以包含多个有限状态机。在行为树中，每个节点可以是一个FSM，也可以是其他类型的节点，这些节点之间可以互相嵌套和组合，形成一个复杂的状态机。行为树的可扩展性和灵活性使得它在游戏开发中得到了广泛应用，成为了管理游戏实体行为的一种重要工具。
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